امین نیکوبین

درباره من

دکتر امین نیکوبین
image

دانشیار گروه آموزشی مکاترونیک ( مکانیک ) @ دانشکده مهندسی مکانیک

کارشناسی، مهندسی مکانیک-جامدات، دانشگاه صنعتی اصفهان، 80 کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی، دانشگاه علم و صنعت ایران، 82 دکتری، مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی، دانشگاه علم و صنعت ایران، 86...

محقق گوگل

(1403/2/31)

استنادات

1240

h-index

18

i10-index

30

مؤلفین همکار

20

اسکوپوس

(1403/3/1)

استنادات

848

مقالات

47

h-index

14

مؤلفین همکار

33

رزومه

تحصیلات، تجارب، مهارت ها و علایق من

تحصیلات

1376-1380

کارشناسی

صنعتی اصفهان

1380-1382

کارشناسی ارشد

علم و صنعت ایران

1382-1386

دکتری

علم و صنعت ایران

تجارب

مهر 1397 تا کنون

مدیر مرکز رشد فناوری دانشگاه سمنان

دانشگاه سمنان

1392-1397

مدیر گروه مکانیک

دانشگاه سمنان

مهارت ها

- طراحی و ساخت انواع تجهیزات مکانیکی

- مدل‎سازی و شبیه سازی انواع ربات‎ها، مکانیزم‌ها و سیستم‌های مکاترونیکی

- طراحی، ساخت و کنترل انواع ربات‎های صنعتی، ربات‎های خاص و سیستم‎های مکاترونیکی

آموزشی نرم افزارهای MATLAB، Solidworks،

- آموزش مدل‎سازی و شبیه سازی سیستم‏های رباتیکی و دینامیکی

- آموزش تئوری و عملی علم رباتیک (سینماتیک، دینامیک، طراحی مسیر و کنترل)

اولویت های پژوهشی

رباتیک

کنترل

میکرو/نانو سنسورها

دینامیک غیر خطی

انتشارات

برخی از دستاورد های پژوهشی و فناوری

آخرین بروزرسانی: 1403/02/26
طراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
دانش و فناوری هوافضا(2016)
^امین نیکوبین*, 9211169002
A Novel Unmanned Solar Powered Quad-Rotor Helicopter
INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED RENEWABLE ENERGY RESEARCHES (IJARER)(2016)
اصغر صفری دوست, ^مارال صالحی, ^امین نیکوبین, عباس رضایی, سپیده حائری
Indirect-based Approach for Optimal Swing up and Stabilization of a Single Inverted Pendulum with Experimental Validation
CONTROL ENGINEERING AND APPLIED INFORMATICS(2017)
8812169006, ^امین نیکوبین*, ^علی قدوسیان
Optimal Balancing of Spatial Suspended Cable Robot in Point-to-Point Motion using the Indirect approach
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology(2017)
9311173001*, ^امین نیکوبین
Design and Fabrication a Long-Gripping-Range Microgripper with Active and Passive Actuators
Iranian Journal of Science and Technology-Transactions of Mechanical Engineering(2017)
9128131002, ^امین نیکوبین*
Analysis of Optimal Balancing of Robot Manipulators in Repetitive Motions
JOURNAL OF DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENT AND CONTROL-TRANSACTIONS OF THE ASME(2018)
^امین نیکوبین*, مجتبی مرادی
Numbers Cup Optimization: A new method for optimization problems
STRUCTURAL ENGINEERING AND MECHANICS(2018)
9311173001*, ^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین
Lyapunov-Based Nonlinear Disturbance Observer for n-Link Flexible Joint Robot Manipulators
CONTROL ENGINEERING AND APPLIED INFORMATICS(2018)
8811117007, ^امین نیکوبین*, ^عباس دیدبان
Optimal Swing up of Double Inverted Pendulum using Indirect Method
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology(2018)
^مارال صالحی, ^امین نیکوبین*, 8812169006
تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق
مدل سازي در مهندسي(2018)
8911169003, ^امین نیکوبین*
Modeling and Stability Analysis of Aerially Towed Systems Using Geometric Computational Dynamics
JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS(2020)
9322173001, ^امین نیکوبین*
Proportional Integral Derivative Control of Fractional–order for a Quarter–vehicle Active Suspension System
ROMANIAN JOURNAL OF PHYSICS(2020)
9611521001, ^کاظم نوری*, ^امین نیکوبین
فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
مدل سازي در مهندسي(2018)
^امین نیکوبین*, 9311169009, 9321173001, مجتبی مرادی
Zero-power balancing a two-link robot manipulator for a predefined point-to point task
JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY(2020)
9311173001, ^امین نیکوبین*, ^علی قدوسیان
High-fidelity hardware-in-loop simulation of tethered-wings based on discrete-time mechanics
MECHANISM AND MACHINE THEORY(2020)
9322173001, ^امین نیکوبین*
Analysis of Optimal Dynamic Manipulation for Robotic Manipulator Based on Pontryagin’s Minimum Principle
ARABIAN JOURNAL FOR SCIENCE AND ENGINEERING(2020)
9321173001, ^امین نیکوبین*
کاهش گشتاور محرک‌های ربات موازی دو درجه آزادی با وزنه‌های تعادل و طراحی مسیر
مهندسی مکانیک امیرکبیر(2021)
9311173001*, ^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان
Perfect Torque Compensation of Planar 5R Parallel Robot in Point-to-Point Motions, Optimal Control Approach
ROBOTICA(2021)
9311173001, ^امین نیکوبین*, ^علی قدوسیان
A variational approach to determination of maximum throw-able workspace of robotic manipulators in optimal ball pitching motion
TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL(2021)
9321173001, ^امین نیکوبین*
Numerical simulation of tethered–wing power systems based on variational integration
Journal of Computational Science(2021)
9322173001, ^امین نیکوبین*
الگوریتم جدید اصلاح مرز سازه در طراحی بهینه‌ چندهدفه توپولوژی یک میکروگریپر
مهندسی مکانیک امیرکبیر(2021)
9211173001, ^علی قدوسیان*, ^امین نیکوبین
A Comprehensive Categorization of Micro/Nanomechanical Resonators and Their Practical Applications from an Engineering Perspective: A Review
Advanced Electronic Materials(2022)
9421173001, ^امین نیکوبین*, ^محمدرضا آشوری
طراحی مسیر بهینه برای ربات با مفاصل انعطاف پذیر: ظرفیت حمل بار بیشینه-دامنه ارتعاشات کمینه
مهندسی مکانیک مدرس(2014)
^مارال صالحی, ^امین نیکوبین
MAXIMUM ALLOWABLE DYNAMIC PAYLOAD FOR FLEXIBLE MOBILE ROBOTIC MANIPULATORS
LATIN AMERICAN APPLIED RESEARCH(2013)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد. ن رحیمی , ^امین نیکوبین, م ناظمی زاده
بهینه سازی اندازه و شکل سازه های خرپا با روش بهنیه سازی الگوریتم مثلث بهینه گر
مدلسازی در مهندسی دانشگاه سمنان(2014)
^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین, 9111169012*
طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
مدل سازي در مهندسي(2014)
8711117004, ^امین نیکوبین*, ^ساسان آزادی کنارمرکی
Lyapunov – Based Nonlinear Disturbance Observer for Serial n-link Robot Manipulators
Journal of Intelligent and Robotic System(2008)
^امین نیکوبین, رضا حقیقی
طراحی مسیر بهینه برای ربات کابلی معلق بوسیله میانیاب چندجمله¬ای درجه چهار و الگوریتم مثلث بهینه¬گر
مدل سازي در مهندسي(2015)
^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان, 9111169012*
Indirect solution of optimal control problems with state variable inequality constraints: finite difference approximation
ROBOTICA(2015)
^امین نیکوبین, م مرادی.
Analyzing the Wheeled Mobile Manipulators with Considering the Kinematics and Dynamics of the Wheels
(2009)
^امین نیکوبین, حامد رحیمی
Optimal balancing of robot manipulators in point-to-point motion
ROBOTICA(2010)
^امین نیکوبین
Path Planning of Mobile Elastic Robotic Arms by Indirect Approach of Optimal Control
INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS(2011)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد رحیمی, ^امین نیکوبین
Parameter identification of nonlinear systems using indirect solution of optimal control problem
3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics - ICRoM 2015(2015-10-07)
مهیار نراقی, ^امین نیکوبین
Optimal balancing of planar cable robot in point to point motion using the indirect approach
3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics - ICRoM 2015(2015-10-07)
^امین نیکوبین, ^مجتبی احمدیه خانه سر
Indirect Optimal Trajectory Planning of Parallel Four-bar mechanism in point to point motion
بیست و چهارمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران(2016-04-26)
^امین نیکوبین*, 9211169010
The New Meta-Heuristic Optimization Method: Optimizing Triangle Algorithm(OTA)
اولین کنفرانس بین المللی دست آوردهای نوین در مکانیک، مکاترونیک و بیومکانیک(2016-05-26)
9311173001*, ^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان, 9111167057
طراحی مسیر بهینه برای ربات سه کابلی معلق با دو روش مستقیم و غیرمستقیم
بیست و ششمین همایش سالانه بین­ المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9311173001, ^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین
طراحی مسیر بهینه با حداقل تلاش کنترلی برای ربات موازی پنج لینکی با روش غیرمستقیم
بیست و ششمین همایش سالانه بین­ المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9311173001, ^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان
زمان بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9321173001, ^امین نیکوبین
Cross-compatibility of First-order Numerical Integrations in Jacobi Method Co-simulation Systems
سی امین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2022-05-10)
9811169018*, ^امین نیکوبین, 9322173001
طراحی کنترلر به روش خطی سازی فیدبک مقاوم بر اساس رویت گر بهره بالای توسعه یافته برای یک سکوی دو درجه آزادی
هفدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک(2009-05-19)
^امین نیکوبین, اسماعیل زمانی
Path Planning of Nonholonomic Robots with Elastic Revolute Joints
نهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران(2009-03-03)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد رحیمی, ^امین نیکوبین
Robuts Nonlinear Control of Two Links Robot Manipulator and Computing Maximum Load
word academy of scinece ,Engineering and Technology(2009-02-01)
گوران حسنی فرد, محرم حبیب نژاد کورایم, ^امین نیکوبین
طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف‌پذیر با در نظر گرفتن مدل موتور و گیربکس
دومین کنفرانس بین المللی اتوماسیون صنعتی(2011-02-22)
^امین نیکوبین, ^عباس دیدبان
ساخت ربات بازویی با لینک انعطاف‌پذیر
دومین کنفرانس بین المللی اتوماسیون صنعتی(2011-02-22)
^امین نیکوبین
Optimal motion planning of manipulators with elastic links and joints in generalized point-to-point task
ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE2009)(2009-08-30)
حامد رحیمی, محرم حبیب نژاد کورایم, ^امین نیکوبین
بالانسینگ بهینه روبات دو لینکی با استفاده از کنترل بهینه در حرکت نقطه به نقطه
هجدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران(2010-05-11)
^امین نیکوبین
طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای روبات بازویی با لینک انعطاف پذیر
هیجدهمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران(2010-05-11)
^امین نیکوبین
بالانسینگ بهینه برای ربات دو لینکی در مسیر تعیین شده
یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران(2010-10-19)
^امین نیکوبین, ^ساسان آزادی کنارمرکی
طراحی مسیر بهینه برای ربات با لینک انعطاف پذیر با در نظر گرفتن معادلات موتور
‫نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک ایران(2011-05-10)
^امین نیکوبین
Finite element and pseudo-rigid-body analysis of a flexure-based XY microgripper
‫نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک ایران(2011-05-10)
^امین نیکوبین, مصطفی حسنی نیاکی
طراحی مسیر بهینه ربات کابلی صفحه ای
چهارمین همایش ملی مهندسی مکانیک(2011-11-24)
محمد رضا نصر آبادی , ^امین نیکوبین
Describing the Effective Parameters in Grippers, and Designing the Novel Micro-Nano Gripper
دومین کنفرانس بین المللی کنترل , ابزار دقیق و اتوماسیون(2011-12-27)
^امین نیکوبین, مصطفی حسنی نیاکی
بالا آوردن بهینه پاندول معکوس دو لینکی بر اساس روش غیر مستقیم
دومین کنفرانس بین المللی کنترل , ابزار دقیق و اتوماسیون(2011-12-27)
^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان
A novel flexure-based microgripper for microdrug nano manipulation
پنجمین همایش سامانه های نوین دارو رسانی ایران(2011-10-04)
^امین نیکوبین, سمیرا حسینی
پایداری دینامیکی ربات متحرک بروی سطوح منحنی به کمک شبیه سازی در MATLAB
اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی(2012-02-22)
زین العابدین معینیان , ^امین نیکوبین, مرتضی شهروی
تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی
اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی(2012-02-22)
^امین نیکوبین
طراحی و تحلیل دینامیک کنترل یک ربات چهارکابلی فضایی
پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران(2012-08-28)
^امین نیکوبین, اسماعیل زمانی
Indirect Optimal Trajectory Planning of Robotic Manipulators with the Homotopy Continuation Technique
دومین کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک(2014-10-15)
^امین نیکوبین, مهیار نراقی
مدلسازي و طراحي شبيه ساز جامع كايت ژنراتور به روش هم شبيه سازي
ملكان علي(تاریخ دفاع: 1402/06/20) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي كنترلر و رويت گر اغتشاش براي ربات بازويي جهت تعيين نيروي اعمالي در پنجه ربات
محمدزاده محمد(تاریخ دفاع: 1401/06/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و پياده سازي رويت گر حالت و اغتشاس براي پاندول معكوس مجهز به چرخ واكنشي
رشيدي پوريا(تاریخ دفاع: 1400/11/30) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و شبيه سازي مكانيزم چرخدنده ساده بدون لقي دوتكه جهت انتقال توان هاي بالا
مهدوي محمدمهدي(تاریخ دفاع: 1401/06/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي، مدلسازي و شبيه سازي مكانيزم حركتي اصطكاكي براي ميز دوار
شهسواري مصطفي(تاریخ دفاع: 1401/06/23) ، مقطع : كارشناسي ارشد
روش‌هاي عددي حل دستگاه معادلات ديفرانسيل و انتگرال و كاربردهاي آن در مدل‌هاي مهندسي
ايزدخواه امير(تاریخ دفاع: 1400/10/20) ، مقطع : دكتري
طراحي و ساخت يك ربات خودران و اجراي الگوريتم مكان يابي و نقشه نگاري همزمان
رشيدي محمدعلي(تاریخ دفاع: 1400/06/30) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير و بالانس بهينه براي ربات دو درجه آزادي در حركت برداشت و گذاشت
اكبري وحيد(تاریخ دفاع: 1400/06/29) ، مقطع : كارشناسي ارشد
كنترل كشش كابل در كايت ژنراتور با استفاده از روش برنامه ريزي ضرايب
وطن نژاد رحمان(تاریخ دفاع: 1399/11/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
تحليل اثر اختلالات مكانيكي مطلوب بر ميكرو/نانو سنسورهاي رزونانسي غيرخطي با درجه آزادي محدود بر مبناي كوپلينگ مودهاي ارتعاشي
قائمي نرجس(تاریخ دفاع: 1402/07/24) ، مقطع : دكتري
طراحي سيستم كنترلي براي كايت ژنراتور به منظور توليد توان بهينه
كاكاوند ماني(تاریخ دفاع: 1399/07/30) ، مقطع : دكتري
برنامه ريزي حركت بهينه براي ربات بازويي پرتابگر با اعتبارسنجي آزمايشگاهي
عسگري محسن(تاریخ دفاع: 1400/07/26) ، مقطع : دكتري
طراحي، مدلسازي و كنترل يك پهپاد چند موتوره تحت نيروي عكس العمل جت آب
اردو عليرضا(تاریخ دفاع: 1397/11/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و ساخت يك پهباد چند موتوره جهت استقرار يك ربات بر روي دكل هاي خطوط انتقال برق
رضائي سنگدهي سيد احسان(تاریخ دفاع: 1398/06/25) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و ساخت ربات تميز كننده مقره هاي خطوط انتقال برق
اميري امير(تاریخ دفاع: 1398/11/30) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و بالانس بهينه ربات موازي دو درجه ازادي صفحه اي جهت عمليات برداشت و گذاشت با اعتبار سنجي آزمايشگاهي
رياحي وزواري مجتبي(تاریخ دفاع: 1399/07/20) ، مقطع : دكتري
مدلسازي ديناميكي و تحليل ارتعاشي ميكرو كانتيلور ميكروسكوپ نيروي اتمي مود ضربه اي در محيط هاي مختلف در مقياس نانو
قديمي محمد(تاریخ دفاع: 1396/06/27) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات فضايي در يك مسير مشخص
طهماسبي ابراهيم(تاریخ دفاع: 1396/06/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي بهينه چند هدفه يك ميكروگريپر دوبعدي با استفاده از الگوريتم جديد براي اصلاح مرز و ارزيابي تجربي شاخص هاي عملكردي آن
حسن آبادي احسان(تاریخ دفاع: 1399/12/28) ، مقطع : دكتري
طراحي، تحليل و امكان سنجي ساخت پله پيما در مسير منحني
ذوالفقاري وحيد(تاریخ دفاع: 1395/12/16) ، مقطع : كارشناسي ارشد
مدلسازي و ساخت يك ژيروسكوپ 3 درجه آزادي جهت استفاده در شهر بازي
احساني پور عباس(تاریخ دفاع: 1394/12/09) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه و پياده سازي پرتاب يك جسم توسط يك ربات آزمايشگاهي
فراشي زهرا(تاریخ دفاع: 1395/12/16) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي پرتاپ يك جسم توسط ربات دو درجه آزادي
سيد مرتاض سيد حسين(تاریخ دفاع: 1394/12/10) ، مقطع : كارشناسي ارشد
بالانس بهينه براي ربات¬هاي موازي در حركت نقطه به نقطه
كمال امير(تاریخ دفاع: 1394/11/26) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات هاي بازويي فضايي
چهل گردي ساماني نسترن(تاریخ دفاع: 1394/12/01) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي رويتگرهاي حالت و اغتشاش براي سيستم پاندول معكوس
يوسفي صدرفخري رضا(تاریخ دفاع: 1394/12/12) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات هاي كابلي براي ربات كابلي فضايي معلق
رياحي وزواري مجتبي(تاریخ دفاع: 1393/07/20) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و ساخت سيستم كنترل دما و جريان باد جهت خشك كردن بهينه زرشك
تقي خاني مهدي(تاریخ دفاع: 1393/06/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
-
خياط حسينعلي(تاریخ دفاع: 1391/12/19) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي، تحليل و ساخت يك ربات چهار كابلي
رسولي محمود(تاریخ دفاع: 1392/01/12) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و پياده سازي كنترلر براي يك ربات جهار كابلي فضايي
ثقفي پور فرد مجتبي(تاریخ دفاع: 1391/12/19) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي يك ميكرو/ نانو گريپر جديد به منظور جابجايي اجسام در مقياس ميكرو/ نانو
رافتي زاده محمدعلي(تاریخ دفاع: 1390/07/25) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي كنترلي و رويت گر غير خطي براي مينيولانور بالينك انعطاف پذير
عيسي وند جواد(تاریخ دفاع: 1389/11/11) ، مقطع : كارشناسي ارشد
حل تحليلي عددي معادلات سينماتيك رباتهاي موازي
حامدي رضا(تاریخ دفاع: 1389/12/21) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه و كنترلر براي منيپولاتورهاي با مفصل انعطاف پذير
حبيب اللهي عاطفه(تاریخ دفاع: 1390/07/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي منيپولاتور با لينك انعطاف پذير
خسروجردي امين(تاریخ دفاع: 1390/07/17) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي بالا آوردن پاندول معكوس دولينكي
شهاب ابراهيم(تاریخ دفاع: 1390/11/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
Optimal Balancing of the Robotic Manipulators
Optimal Balancing of the Robotic Manipulators
ربات قابل بالانس برای انجام حرکت تکراری بین دو نقطه، بدون صرف توان
دانشگاه سمنان(2017-06-07)
پله پیمای اصطکاکی برای مسیر منحنی
دانشگاه سمنان(2017-04-19)
بالانس بهینه ربات موازی دو درجه آزادی جهت انجام حرکت تکراری بین دو نقطه با صرف کمترین توان
دانشگاه سمنان(2019-11-02)
ربات قابل بالانس برای انجام حرکت تکراری بین دو نقطه، بدون صرف توان
دانشگاه سمنان(2017-06-07)
دستگاه پله¬پیما با محرک اصطکاکی مجهز به مکانیزم ترمز ایمنی ضد سقوط
(2022-01-31)
طراحی مسیر بهینه برای ربات‌های بازویی صنعتی با در نظر گرفتن قیود حالت-کنترل و بالانس ربات در حرکت‌های تکراری(مجری اول)
(2016-03-07)

دانلود ها

فایل ها و ابزارهای مفید
جلسه 27 ام، معادلات بسل   (121 بار دانلود)
جلسه 27 ام، معادلات بسل   (119 بار دانلود)
تمرین سری هشتم   (215 بار دانلود)
تمرین سری هفتم   (184 بار دانلود)
تکلیف سری ششم، مکان هندسی ریشه ها   (208 بار دانلود)
تکلیف سری پنجم، پاسخ گذرا و ماندگار   (252 بار دانلود)
تکلیف سری چهارم، جبر بلوک دیاگرامها   (252 بار دانلود)
تکلیف سری سوم، مدلسازی دینامیکی   (243 بار دانلود)
تکلیف سری دوم، تبدیل لاپلاس   (238 بار دانلود)
تکلیف سری اول، مقدمه   (252 بار دانلود)
جلسه بیست و سوم، دینامیک   (318 بار دانلود)
شبیه سازی ربات دو لینکی صفحه ای در simscape نرم افزار MATLAB
جلسه بیست و دوم، دینامیک   (314 بار دانلود)
استخراج معادلات ديناميكي ربات دولينكي به روش لاگرانژ به همراه کد نویسی و شبیه سازی در MATLAB
کدنویسی سینماتیک معکوس   (310 بار دانلود)
کدنویسی سینماتیک معکوس برای ربات دولینکی صفحه ای
رسم مکان هندسی ریشه ها با استفاده از sisotool   (1032 بار دانلود)
رسم مکان هندسی ریشه ها با استفاده از جعبه ابزار sisotool در نرم افزار MATLAB
ادامه جلسه هفتم، فضای کاری، کد نویسی   (265 بار دانلود)
فضای کاری برای ربات دو لینکی، کد نویسی با MATLAB
ادامه جلسه ششم، کد نویسی   (285 بار دانلود)
سینماتیک مستقیم، کد نویسی با MATLAB
ادامه جلسه چهارم، کد نویسی   (284 بار دانلود)
حل مستقیم و معکوس روابط زوایای اویلر، کدنویسی با MATLAB
کتاب   (151 بار دانلود)
کتاب استاتیک مریام   (335 بار دانلود)
جداول تبدیل فوریه، تبدیل فوریه سینوسی و کسینوسی و تبدیل لاپلاس   (178 بار دانلود)
جداول از کتاب Asmar آورده شده است.
فایل پاورپوینت جلسات 25 و 26 ام ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (261 بار دانلود)
مسائل انتشار موج و ارتعاش
جلسه بیست و ششم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (144 بار دانلود)
ارتعاشات غشای مستطیلی، حل به روش جدا سازی ارتعاشات اجباری سیم نامحدود، حل به روش تبدیل لاپلاس ارتعاشات اجباری سیم نیمه محدود با شرایط مرزی و اولیه ناهمگن، حل به روش تبدیل فوریه سینوسی
جلسه بیست و پنجم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (188 بار دانلود)
مسائل انتشار موج و ارتعاش، حل مساله تار مرتعش و تیر با طول محدود با شرایط اولیه ناهمگن
فایل پاورپوینت جلسات 25 تا 28 ام درس کنترل اتوماتیک، نایکوئیست   (501 بار دانلود)
جلسه بیست و هشتم، کنترل اتوماتیک، نایکوئیست، بخش چهارم   (564 بار دانلود)
حاشیه بهره و فاز و بررسی پایداری از روی دیاگرام بود
جلسه بیست و هفتم، کنترل اتوماتیک، نایکوئیست، بخش سوم   (605 بار دانلود)
بررسی پایداری به روش نایکوئیست
فایل پاورپوینت جلسات 20 تا 24 ام درس ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (302 بار دانلود)
جلسه بیست و چهارم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (140 بار دانلود)
مسائل انتقال حرارت در صفحه نیمه متناهی، در نوار باریک، صفحه مستطیلی، جسم سه بعدی
جلسه بیست و سوم ، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (156 بار دانلود)
مسائل انتقال حرارت دو بعدی در صفحه مستطیلی، انتقال حرارت در صفحه با دو ضریب هدایت مختلف
جلسه بیست و دوم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (161 بار دانلود)
انتقال حرارت یک بعدی نامتناهی و نیمه متناهی به همراه رسم پاسخ در نرم افزار MATLAB
جلسه بیست و ششم، کنترل اتوماتیک، نایکوئیست، بخش دوم   (574 بار دانلود)
اصول و قواعد کلی رسم نمودار نایکوئیست به همراه حل چندین مثال مختلف
جلسه بیست و پنجم، کنترل اتوماتیک، نایکوئیست، بخش اول   (609 بار دانلود)
مقدمات و معرفی نمودار نایکوئیست
جلسه بیست و یکم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (251 بار دانلود)
ادامه مسائل انتقال حرارت یک بعدی متناهی
فایل پاورپوینت جلسات 21 تا 24 درس کنترل اتوماتیک، دیاگرام بود   (687 بار دانلود)
جلسه بیست و چهارم، پاسخ فرکانسی، دیاگرام بود، بخش چهارم   (623 بار دانلود)
محاسبه خطای حالت ماندگار از روی دیاگرام بود.
جلسه بیست و چهارم، کنترل مدرن، مدلسازی و کنترل ربات دو لینکی   (257 بار دانلود)
طراحی کنترلر LQR برای ربات دو لینکی به همراه شبیه سازی در محیط mfile و simulink
فایل پاورپوینت جلسات 23 و 24 کنترل پیشرفته، شبیه سازی ربات دو لینکی   (286 بار دانلود)
جلسه بیست و سوم، کنترل مدرن، مدلسازی و کنترل ربات دو لینکی، بخش دوم   (282 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود شده و باز شوند تا یک فایل ویدیوئی ایجاد شود.
جلسه بیست و سوم، کنترل مدرن، مدلسازی و کنترل ربات دو لینکی، بخش اول   (371 بار دانلود)
مدلسازی و شبیه سازی ربات دو لینکی در نرم افزار MATLAB با استفاده از دستور ode45 و خطی سازی معادلات.
جلسه بیستم، ریاضی مهندسی پیشرفته، معادلات مشتق جزئی   (296 بار دانلود)
حل معادلات مشتق جزئی به روش جدا سازی و تبدیلات فوریه، مسائل انتقال حرارت یک بعدی متناهی
جلسه بیست و سوم، پاسخ فرکانسی، دیاگرام بود، بخش سوم   (823 بار دانلود)
تفسیر منحنی های دامنه و فاز، سیستم مینیمم فاز، یافتن تابع تبدیل از روی دیاگرام بود، حل چندین مثال مختلف.
فایل پاورپوینت جلسات 20 تا 22 ام درس کنترل پیشرفته، طراحی رویت گر   (288 بار دانلود)
جلسه بیست و دوم، کنترل مدرن، رویت گر کاهش مرتبه   (295 بار دانلود)
رویت گر کاهش مرتبه، رویت گر لوئنبرگر، تلفیق فیدبک حالت و رویت گر حالت، حل مثال به همراه شبیه سازی در نرم افزار MATLAB
جلسه نوزدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، مسائل اشتورم لیوویل   (355 بار دانلود)
معرفی فرم کلی معادلات اشتورم-لیوویل و انواع آن، انواع شرایط مرزی، قضایای مربوط به مقدار ویژه و توابع ویژه، حل چند مثال مختلف
فایل پاورپوینت جلسه نوزدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، اشتورم لیوویل   (344 بار دانلود)
جلسه بیست و یکم، کنترل مدرن، طراحی رویت گر حالت بهینه   (284 بار دانلود)
طراحی رویت گر حالت بهینه (یا فیلتر کالمن، LQG)، به همراه شبیه سازی با نرم افزار MATLAB جهت بررسی عملکرد رویت گر در حذف نویز و اغتشاشات وارد بر سیستم
جلسه بیست و دوم، پاسخ فرکانسی، دیاگرام بود، بخش دوم   (1030 بار دانلود)
ادامه عامل مرتبه 2، حل چندین مثال مختلف از رسم دیاگرام بود
فایل پاورپوینت جلسات 15 تا 18 ام ریاضی مهندسی پیشرفته، سری و تبدیلات فوریه   (346 بار دانلود)
جلسه هجدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، انتگرال و تبدیلات فوریه   (327 بار دانلود)
انتگرال فوریه برای توابع منفرد (غیر تناوبی)، انتگرال سینوسی، تبدیلات سینوسی و کسینوسی فوریه، تبدیل فوریه، خواص تبدیلات فوریه
جلسه بیست و یکم، پاسخ فرکانسی، دیاگرام بود، بخش اول   (746 بار دانلود)
معرفی پاسخ فرکانسی یک سیستم، دامنه و فاز، دیاگرام بود برای عوامل پایه ای
جلسه بیستم، کنترل مدرن، طراحی رویت گر حالت   (308 بار دانلود)
رویت گر مقدماتی، رویت گر مرتبه کامل، روش جایابی قطب برای محاسبه بهره رویت گر، طراحی رویت گر برای موتور DC به همراه شبیه سازی در MATLAB
جلسه هفدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، ادامه سریهای فوریه   (293 بار دانلود)
انتگرال گیری و مشتق گیری از سری فوریه، حل چند مثال، حل مساله ارتعاشات اجباری به همراه شبیه سازی در MATLAB
جلسه شانزدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، سریهای فوریه   (331 بار دانلود)
سری فوریه برای توابع با دوره تناوب دلخواه، بسط نیم دامنه، سری فوریه مختلط، فرمول کرونکر
فایل پاورپوینت جلسات 18 ام تا 20 ام کنترل اتوماتیک، طراحی جبران ساز   (691 بار دانلود)
طراحی جبران ساز به روش مکان هندسی ریشه ها
فایل پاورپوینت جلسات 18 ام و 19 ام کنترل مدرن، رفع اغتشاش   (243 بار دانلود)
جلسه نوزدهم، کنترل مدرن، رفع اغتشاش   (244 بار دانلود)
فیدبک انتگرال حالت، شبیه سازی برای موتور DC و ربات تک لینکی
جلسه هجدهم، کنترل مدرن، رفع اغتشاش   (282 بار دانلود)
رفع اغتشاش ثابت قابل اندازه گیری، حل مثال برای موتور DC و ربات تک لینکی
جلسه بیستم، طراحی جبران ساز پیشفاز-پس فاز به روش مکان هندسی   (644 بار دانلود)
طراحی جبران ساز پیش فاز-پس فاز به روش مکان هندسی ریشه ها، Lead-Lag Compensator
جلسه هجدهم، طراحی جبران ساز پیش فاز به روش مکان هندسی   (696 بار دانلود)
طراحی جبران ساز پیش فاز به روش مکان هندسی ریشه ها، lead compensator
جلسه نوزدهم، طراحی جبران ساز پس فاز به روش مکان هندسی   (579 بار دانلود)
طراحی جبران ساز پس فاز به روش مکان هندسی ریشه ها، Lag compensator
جلسه پانزدهم، ریاضی مهندسی پیشرفته، سریهای فوریه   (324 بار دانلود)
سری های فوریه، فرمولهای اویلر، توابع فرد و زوج، تعامد دنباله های مثلثاتی، همگرایی سری فوریه
فایل پاورپوینت جلسه هفدهم، کنترل مدرن، کنترل بهینه LQR   (282 بار دانلود)
جلسه هفدهم، کنترل مدرن، کنترل بهینه LQR   (273 بار دانلود)
شاخص عملکرد، ماتریسهای وزنی، معادله ماتریسی لیاپانوف، معادله ریکاتی، کنترلر LQR، حل چند مثال و شبیه سازی با MATLAB
فایل پاورپوینت جلسات پانزدهم تا هفدهم، مکان هندسی ریشه ها و کنترلر PID   (686 بار دانلود)
جلسه هفدهم، مکان هندسی ریشه ها، کنترلر PID   (760 بار دانلود)
ادامه مکان هندسی ریشه ها و حل چند مثال متنوع دیگر، بررسی اثر محل صفر و قطب روی مکان هندسی، کنترلر PID
فایل پاورپوینت جلسات سیزدهم و چهاردهم، جبر خطی، شبه وارون   (319 بار دانلود)
جلسه چهاردهم، جبر خطی، معکوسهای تعمیم یافته   (332 بار دانلود)
محاسبه شبه وارون ماتریسهای تکین به روش تجزیه مقادیر تکین، SVD
فایل پاورپوینت جلسات 15 ام و 16 ام کنترل مدرن، فیدبک حالت   (389 بار دانلود)
جلسه شانزدهم، کنترل مدرن، ادامه فیدبک حالت   (298 بار دانلود)
طراحی کنترلر فیدبک حالت برای ربات تک لینکی به همراه کد نویسی و شبیه سازی در سیمولینک MATLAB، حول نقطه تعادل و نقطه کاری
جلسه پانزدهم، کنترل مدرن، فیدبک حالت   (296 بار دانلود)
مقدمات و قضایای کنترلر فیدبک حالت، روش جایابی قطب، طراحی کنترلر فیدبک حالت به همراه شبیه سازی در MATLAB برای موتور DC
جلسه شانزدهم، مکان هندسی ریشه ها، بخش دوم   (960 بار دانلود)
حل چند مثال با جزئیات کامل، رسم مکان هندسی ریشه ها با MATLAB و جعبه ابزار sisotool
جلسه سیزدهم، جبر خطی، معکوسهای تعمیم یافته   (328 بار دانلود)
شبه وارون برای ماتریهای غیر مربعی به روش حداقل مربعات
فایل پاورپوینت جلسات نهم تا دوازدهم، جبر خطی، معادلات دیفرانسیل معمولی   (312 بار دانلود)
جلسه دوازدهم، جبر خطی، معادلات دیفرانسیل معمولی   (269 بار دانلود)
حل چند مثال، حل معادلات دیفرانسیل معمولی با استفاده از نرم افزار MATLAB
جلسه پانزدهم، مکان هندسی ریشه ها   (732 بار دانلود)
شرط زاویه و اندازه، قواعد کلی رسم مکان هندسی ریشه ها
تکلیف فصل ششم، کنترل پیشرفته، تحقق و پایداری   (160 بار دانلود)
فایل پاورپوینت جلسه چهاردهم، کنترل مدرن، پایداری   (269 بار دانلود)
جلسه چهاردهم، کنترل مدرن، پایداری   (243 بار دانلود)
نقطه تعادل، پایداری به روش اول و دوم لیاپانوف، پایداری داخلی، بررسی پایداری برای سیستمهای خطی و غیر خطی
فایل پاورپوینت جلسه سیزدهم، کنترل مدرن   (259 بار دانلود)
تحقق سیستمهای خطی
جلسه یازدهم، جبر خطی، معادلات دیفرانسیل معمولی   (301 بار دانلود)
ادامه روش مودال، حل چندین مساله مختلف
تکلیف فصل پنجم، کنترل پیشرفته، رویت پذیری و کنترل پذیری   (189 بار دانلود)
جلسه سیزدهم، کنترل مدرن، تحقق سیستمهای خطی   (314 بار دانلود)
تحقق سیستمهای خطی
فایل پاورپوینت جلسات دوازدهم تا چهاردهم، کنترل اتوماتیک   (587 بار دانلود)
سیستمهای مرتبه بالاتر، خطای حالت ماندگار، معیار پایداری روث
جلسه چهاردهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (591 بار دانلود)
معیار پایداری روث
جلسه سیزدهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (693 بار دانلود)
نوع سیستم، خطای حالت ماندگار
جلسه دوازدهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (636 بار دانلود)
سیستمهای مرتبه بالاتر، قطب غالب، اثر صفر
جلسه دهم، جبر خطی، معادلات دیفرانسیل معمولی   (308 بار دانلود)
پاسخ همگن و خصوصی، روش تبدیل لاپلاس، روش مودال
فایل پاورپوینت جلسات دهم تا دوازدهم، کنترل مدرن   (276 بار دانلود)
رویت پذیری و کنترل پذیری
جلسه دوازدهم، کنترل مدرن، رویت پذیری و کنترل پذیری   (303 بار دانلود)
کنترل پذیری، بررسی کنترل پذیری و رویت پذیری برای فرم قطری، تجزیه کالمن
جلسه یازدهم، کنترل مدرن، رویت پذیری و کنترل پذیری   (270 بار دانلود)
زیر فضای رویت ناپذیر، آشکار پذیری
جلسه نهم، جبر خطی، معادلات دیفرانسیل معمولی   (262 بار دانلود)
توابع ماتریسی، ماتریس نمایی، روش کیلی همیلتون
جلسه دهم، کنترل مدرن، رویت پذیری و کنترل پذیری   (282 بار دانلود)
رویت پذیری
فایل پاورپوینت جلسات هفتم و هشتم، ریاضیات پیشرفته   (370 بار دانلود)
تئوری طیفی ماتریسها، قطری سازی
جلسه هشتم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، تئوری طیفی   (263 بار دانلود)
قطری سازی و فرم جردن ماتریسها
فایل پاورپوینت جلسات نهم تا یازدهم، تحلیل پاسخ گذرا   (659 بار دانلود)
جلسه یازدهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (653 بار دانلود)
ادامه سیستم مرتبه دو، حل چند مثال
جلسه دهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (778 بار دانلود)
سیستم مرتبه دوم
تکلیف فصل چهارم، کنترل پیشرفته   (160 بار دانلود)
جلسه نهم، تحلیل پاسخ گذرا و ماندگار   (718 بار دانلود)
سیستم مرتبه اول
فایل پاورپوینت جلسه نهم   (303 بار دانلود)
جلسه نهم، کنترل مدرن، نظریه سیستمهای خطی   (274 بار دانلود)
قطری سازی، فرم جردن، محاسبه پاسخ سیستم به روش قطری سازی
جلسه هفتم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، تئوری طیفی   (264 بار دانلود)
نحوه محاسبه و خواص مقدار ویژه و بردار ویژه
فایل پاورپوینت جلسات ششم تا هشتم   (375 بار دانلود)
فایل پاورپوینت جلسات چهارم تا ششم، تبدیلهای خطی   (320 بار دانلود)
جلسه ششم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، تبدیلهای خطی   (293 بار دانلود)
فضای ستونی، فضای پوچی، قضیه اساسی جبر خطی
کنترل اتوماتیک، مدلسازی، پاورپوینت جلسه هشتم   (687 بار دانلود)
جبر بلوک دیاگرامها
جلسه پنجم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، تبدیلهای خطی   (286 بار دانلود)
تبدیلهای متشابه، ماتریسهای متشابه
جلسه هشتم، کنترل اتوماتیک، مدلسازی   (898 بار دانلود)
جبر بلوک دیاگرامها، روش مستقیم، روش میسون
جلسه هشتم، کنترل مدرن، نظریه سیستمهای خطی   (284 بار دانلود)
روش کیلی-همیلتون برای محاسبه ماتریس نمایی، ماتریس تبدیل سیستمهای خطی، قطب و صفر انتقال
کنترل اتوماتیک، مدلسازی، پاورپوینت   (743 بار دانلود)
مربوط به جلسات، 5 و 6 و 7
جلسه اول، آموزش مقدماتی MATLAB   (707 بار دانلود)
فیلم آموزشی، مدت زمان یک ساعت و ده دقیقه، توضیح پنجره های مختلف، نحوه تعریف بردار و ماتریس، عملیات ماتریسی، کشیدن شکل دو بعدی و ویرایش آن
جلسه هفتم، کنترل اتوماتیک، مدلسازی   (828 بار دانلود)
مدلسازی مخازن متصل به هم، سیستمهای الکتریکی، مدلسازی موتور DC
جلسه هفتم، کنترل مدرن، نظریه سیستمهای خطی   (384 بار دانلود)
محاسبه ماتریس نمایی و پاسخ کامل سیستمهای خطی با روش تبدیل لاپلاس، مودهای دینامیکی
جلسه چهارم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، تبدیلهای خطی   (335 بار دانلود)
تبدیلهای خطی، نمایش ماتریسی نگاشت خطی،
جلسه ششم، کنترل اتوماتیک، مدلسازی   (723 بار دانلود)
مدلسازی سیستم تعلیق، مدلسازی سیستم موتور، بار و گیربکس
جلسه ششم، کنترل مدرن، نظریه سیستمهای خطی   (409 بار دانلود)
پاسخ همگن و خصوصی سیستمهای خطی، ماتریس نمایی
فایل پاورپوینت جلسات اول تا سوم، فضای برداری   (389 بار دانلود)
جلسه سوم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، فضای برداری   (314 بار دانلود)
ادامه ضرب داخلی، فرایند متعامد سازی گرام اشمیت، دقیقه 39 به بعد مربوط به فرایند متعامد سازی گرام اشمیت به صورت مطالعه آزاد است
جلسه پنجم، کنترل اتوماتیک، مدلسازی   (1201 بار دانلود)
هدف از مدلسازی، تابع تبدیل، دیاگرام بلوکی، حل برای سیستم جرم و فنر به همراه شبیه سازی در MATLAB
جزوه درسی فصل مدلسازی، فایل pdf   (2455 بار دانلود)
شامل بخش تبدیل لاپلاس و بخش مدلسازی سیستمهای دینامیکی
کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس، پاورپوینت   (723 بار دانلود)
جلسه چهارم، کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس   (939 بار دانلود)
عکس تبدیل لاپلاس، روش بسط به کسرهای جزئی، حل چند مثال با MATLAB، حل معادلات دیفرانسیل با روش تبدیل لاپلاس
فایل پاورپوینت جلسات دوم تا پنجم   (402 بار دانلود)
فایل پاور پوینتت جلسات فصل نمایش سیستمهای خطی
جلسه پنجم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (443 بار دانلود)
ادامه خطی سازی، حل برای ربات تک لینکی، پاندول معکوس و موتور DC، به همراه شبیه سازی و کد نویسی در MATLAB
جلسه چهارم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (399 بار دانلود)
نقاط تعادل، نقطه کاری، خطی سازی سیستمهای غیر خطی
جلسه دوم، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، فضای برداری   (363 بار دانلود)
پایه فضای برداری، فضای حاصل ضرب داخلی، نرم یک بردار
جلسه اول، ریاضی پیشرفته، جبر خطی، فضای برداری   (403 بار دانلود)
فضای برداری، زیر فضا، مجموعه فراگیر، استقلال و وابسته خطی
جلسه سوم، کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس   (1138 بار دانلود)
مروری بر اعداد مختلط، مروری بر تبدیل لاپلاس و قضایای آن به همراه حل چندین مثال.
جلسه سوم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (418 بار دانلود)
مدلسازی موتور DC و پاندول معکوس
جلسه دوم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (427 بار دانلود)
فرم فضای حالت، معادلات سیستم تعلیق
درس کنترل اتوماتیک، مقدمه، فایل پاورپوینت   (752 بار دانلود)
جلسه دوم، درس کنترل اتوماتیک، مقدمه   (714 بار دانلود)
فایل فایل ویدوئی، در این بخش ویژگیهای مطلوب سیستم کنترل و تقسیم بندی سیستم های کنترل از جنبه های مختلف ارائه میگردد.
جلسه اول، کنترل مدرن، مقدمه   (440 بار دانلود)
در این جلسه با مفاهیم پایه ای کنترل آشنا میشوید.
جلسه اول درس کنترل اتوماتیک، مقدمه   (871 بار دانلود)
فایل ویدوئی، در این بخش مفاهیم پایه ای کنترل توضیح داده میشود.
جلسه بیست و چهارم، دینامیک   (366 بار دانلود)
معادلات دینامیکی ربات سه درجه آزادی به همراه کد نویسی و شبیه سازی درMATLAB
جلسه بیست و دوم، دینامیک لاگرانژین   (336 بار دانلود)
استخراج معادلات دینامیکی به روش لاگرانژ برای ربات سه درجه آزادی فضایی به همراه شبیه سازی در MATLAB
جلسه بیست و یکم، دینامیک   (372 بار دانلود)
استخراج معادلات دینامیکی به روش لاگرانژ، حل برای ربات دو لینکی صفحه ای
ادامه جلسه بیست و یکم، دینامیک لاگرانژین   (389 بار دانلود)
مدلسازی و شبیه سازی ربات دولینکی صفحه ای در simscape و مقایسه حل آن با حل معادلات استخراج شده
جلسه بیست و یکم، دینامیک لاگرانژین   (323 بار دانلود)
استخراج معادلات ربات دولینکی صفحه ای به همراه کد نویسی و حل دینامیک مستقیم در نرم افزار MATLAB
جلسه نوزدهم، دینامیک لاگرانژین   (309 بار دانلود)
اصل کار مجازی، اصل همیلتون، معادلات لاگرانژ برای سیستم هولونومیک
جلسه بیستم، دینامیک لاگرانژین   (295 بار دانلود)
معادلات لاگرانژ برای سیستم غیرهولونومیک، فرم کانونیکال همیلتون
جلسه هجدهم، دینامیک لاگرانژین   (299 بار دانلود)
مفاهیم اولیه، مختصات تعمیم یافته، قیود
جلسه هفدهم، دینامیک اجسام صلب   (493 بار دانلود)
ادامه سيستمهاي چند درجه آزادي، استخراج معادلات دینامیکی برای یک ربات سه درجه آزادی فضایی
جلسه شانزدهم، دینامیک اجسام صلب   (365 بار دانلود)
سيستمهاي چند درجه آزادي، حل چند مثال مختلف، استخراج معادلات دینامیکی برای ربات دو درجه آزادی صفحه ای
جلسه پانزدهم، دینامیک اجسام صلب   (345 بار دانلود)
اصل كار و انرژي براي اجسام صلب، استخراج معادلات ژیروسکوپ
جلسه بیستم، طراحی مسیر   (495 بار دانلود)
روش اسپیلاین spline به همراه کد نویسی در نرم افزار MATLAB
جلسه نوزدهم، طراحی مسیر   (490 بار دانلود)
روش چند جمله ای، ذوزنقه، طراحی مسیر برای چندین نقطه، به همراه کدنویسی با نرم افزار MATLAB
جلسه هشتم، مروری بر دینامیک، بخش دوم   (274 بار دانلود)
بخش اول و دوم را دانلود و در یک فایل باز کنید.
جلسه هشتم، مروری بر دینامیک، بخش اول   (283 بار دانلود)
حل دینامیک مستقیم و معکوس به همراه کد نویسی در نرم افزار MATLAB و مدلسازی در سیمولینک و simscape برای ربات تک لینکی و دو لینکی. بخش اول و دوم دانلود و در یک فایل باز شوند.
جلسه چهاردهم، دینامیک اجسام صلب   (310 بار دانلود)
معادلات حرکت، معادلات اویلر، اویلر اصلاح شده و حل چندین مثال
جلسه هجدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (444 بار دانلود)
بیضی گون مهارت پذیری سرعت و نیرو به همراه حل مثال برای ربات دو لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه هفدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (494 بار دانلود)
الگوریتمهای عددی حل سینماتیک معکوس دیفرانسیلی، ادامه حل مثال ربات سه لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه شانزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (464 بار دانلود)
الگوریتمهای عددی حل سینماتیک معکوس دیفرانسیلی، حل مثال ربات سه لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه هفتم، مروری بر دینامیک   (307 بار دانلود)
استخراج معادلات دینامیکی پاندول معکوس، روش لاگرانژ
جلسه پانزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (508 بار دانلود)
سینماتیک دیفرانسیلی معکوس برای رباتهای Redundant
جلسه سیزدهم، دینامیک اجسام صلب   (377 بار دانلود)
ادامه ممان اینرسی، محورهای اصلی
جلسه چهاردهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (425 بار دانلود)
قضیه اساسی جبر خطی، تحلیل افزونگی
جلسه سیزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (494 بار دانلود)
ژاکوبین تحلیلی، استاتیک
فایل pdf جلسات اول تا دوازدهم   (333 بار دانلود)
جلسه دوازدهم، دینامیک اجسام صلب   (337 بار دانلود)
محاسبه ماتریس ممان اینرسی
جلسه یازدهم، دینامیک اجسام صلب   (340 بار دانلود)
سینماتیک اجسام صلب، ممنتوم خطی و زاویه ای برای اجسام صلب
جلسه ششم، مروری بر دینامیک   (304 بار دانلود)
جلسه دوازدهم، سینماتیک دیفرانسیلی، تکینگی   (456 بار دانلود)
جلسه دهم، دینامیک ذرات، اصل بقای انرژی، ضربه و ممنتوم   (334 بار دانلود)
اصل بقای انرژی، ضربه و ممنتوم
جلسه نهم، دینامیک ذرات، اصل کار و انرژی   (355 بار دانلود)
جلسه پنجم، مروری بر دینامیک   (308 بار دانلود)
جلسه یازدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (451 بار دانلود)
محاسبه ماتریس ژاکوبین برای ربات سه درجه آزادی صفحه ای و ربات شبه انسان
جلسه هشتم، دینامیک ذرات   (346 بار دانلود)
سیستم ذرات، بردار مومنتوم زاویه ای
جلسه هفتم، دینامیک ذرات   (356 بار دانلود)
روش نیوتن
جلسه دهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (489 بار دانلود)
ژاکوبین هندسی
جلسه نهم، سینماتیک   (520 بار دانلود)
سینماتیک معکوس ربات شبه انسان و مچ کروی
جلسه هشتم، سینماتیک   (490 بار دانلود)
حل سینماتیک معکوس ربات سه لینکی صفحه ای RRR و بازوی کروی
جلسه هفتم، سینماتیک   (512 بار دانلود)
فضاي كاري، درجه آزادي اضافي، سينماتيك معكوس ربات RR صفحه ای
جلسه چهارم، مروری بر دینامیک   (353 بار دانلود)
جلسه ششم، سینماتیک   (498 بار دانلود)
حل سینماتیک مستقیم چند مثال مختلف طبق قرارداد D-H
جلسه ششم، دینامیک ذرات،   (415 بار دانلود)
روش نیوتن، فرم فضای حالت، حل و تحلیل معادلات، حل معادلات غیر خطی با ode45
جلسه پنجم، سینماتیک   (406 بار دانلود)
دورانهای جزئی، مشتق یک بردار نسبت به دستگاه مختصات دورانی، سرعت و شتاب در دستگاه انتقالی-دورانی
جلسه چهارم، سینماتیک   (384 بار دانلود)
تبدیل دستگاه های مختصات در حالت چرخشی، ماتریس های دوران اصلی، زوایای اویلر
فایل pdf جلسات اول تا سوم   (494 بار دانلود)
شماره تکالیف در انتهای فایل آمده است.
جلسه سوم، مروری بر استاتیک   (346 بار دانلود)
جلسه دوم، مروری بر استاتیک   (369 بار دانلود)
جلسه سوم، سینماتیک   (392 بار دانلود)
مختصات قائم مماس، مختصات قطبی و استوانه ای
جلسه پنجم، سینماتیک، بخش دوم   (526 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود و در کنار هم باز شود تا یک فایل ویدیوئی ایجاد گردد.
جلسه پنجم، سینماتیک، بخش اول   (505 بار دانلود)
ماتریس تبدیل همگن، قرارداد دناویت-هارتنبرگ
pdf جلسه سوم و چهارم   (485 بار دانلود)
جلسه چهارم، سینماتیک   (569 بار دانلود)
نمایش بردار، بیان بردار در دستگاه دیگر، دوران بردار، ترکیس ماتریس های دوران، زوایای اویلر، نمایش زاویه و محور
جلسه سوم، سینماتیک   (562 بار دانلود)
درجه آزادی ربات، موقعیت و جهت جسم صلب، ماتریس دوران، دورانهای اصلی
جلسه اول، مروری بر استاتیک   (391 بار دانلود)
جلسه دوم، سینماتیک   (493 بار دانلود)
حرکت مستقیم الخط، مختصات کارتزین، دستگاه انتقالی
جلسه اول، مقدمه   (494 بار دانلود)
جلسه دوم، مقدمه   (590 بار دانلود)
جلسه اول، مقدمه (بخش دوم)   (554 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود شود. بعد از باز کردن فایلها، یک فایل ویدیوئی ایجاد میشود.
جلسه اول، مقدمه (بخش اول)   (609 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود شود. بعد از باز کردن فایلها، یک فایل ویدیوئی ایجاد میشود.
درس کنترل مدرن، طراحی رویت گر، pdf بخش اول، دوم تا سوم   (153 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، طراحی رویت گر، بخش سوم   (200 بار دانلود)
در این بخش رویت گر کاهش مرتبه یافته (رویت گر لوئنبرگر) تدریس میشود. سپس نحوه تلفیق فیدبک حالت و رویت گر حالت با مرجع ورودی غیر صفر و نحوه محاسبه تابع تبدیل کنترلر-رویت گر گفته خواهد شد. با حل مثال و شبیه سازی این مباحث تشریح میگردد.
درس کنترل مدرن، طراحی رویت گر، بخش اول   (209 بار دانلود)
در این بخش مقدمات اولیه برای طراحی رویت گر گفته میشود. رویت گر مرتبه کامل و نحوه محاسبه ماتریس بهره رویت گر به روش جایابی قطب توضیح داده میشود. با حل مثال و از طریق شبیه سازی نحوه عملکرد رویت گر مورد بررسی قرار میگیرد.
درس کنترل مدرن، طراحی رویت گر، بخش دوم   (208 بار دانلود)
در این بخش رویت گر بهینه یا فیلتر کالمن تدریس میشود. با حل مثال و از طریق شبیه سازی نحوه عملکرد رویت گر در کاهش اثر نویز اندازه گیری و نویز فرایند در پاسخ مورد بررسی قرار میگیرد.
درس کنترل مدرن، رفع اغتشاش، Disturbance Rejection، بخش دوم   (223 بار دانلود)
در این بخش روش فیدبک انتگرال حالت گفته میشود. این روش برای مثال موتور DC و ربات تک لینکی حل و با MATLAB شبیه سازی میشود. در این روش نیازی به اندازه گیری دقیق اغتشاشات وارد بر سیستم نیست و خطای حالت ماندگار را به صفر میرساند.
درس کنترل مدرن، رفع اغتشاش، Disturbance Rejection، بخش اول   (214 بار دانلود)
در این بخش نحوه جبران نمودن اغتشاشات وارد بر سیستم در حالت ورودی مرجع ثابت توضیح داده میشود و برای مثال موتور DC حل و شبیه سازی در نرم افزار MATLAB انجام میشود. در این روش باید بتوانیم اغتشاشات وارد بر سیستم را به طور دقیق اندازه گیری نماییم.
درس ارتعاشات غیر خطی، Forced Oscillations of a single DOF Systems،   (260 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، Quadratic Nonlinearity، بخش دوم   (213 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، Quadratic Nonlinearity، بخش اول   (215 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، فیدبک حالت بهینه   (228 بار دانلود)
در این بخش، معادله ماتریسی لیاپانوف، معادله ماتریسی ریکاتی و کنترلر LQR به همراه حل و شبیه سازی چندین مثال و بررسی تاثیر ضرایب ماتریسهای وزنی در پاسخ ارائه خواهد شد.
درس ارتعاشات غیر خطی،Van der Pol Equation، Self Excited Oscillator   (226 بار دانلود)
ارتعاشات غیر خطی، Averaging Method   (248 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، سیستم با ترم غیر خطی فرد، video   (250 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، سیستم با ترم غیر خطی فرد، pdf   (141 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، فیدبک حالت، بخش اول و دوم، pdf   (183 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، فیدبک حالت، بخش دوم، Video   (216 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، فیدبک حالت، بخش اول، Video   (236 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، سیستمهای ناپایستار، بخش اول و دوم، pdf   (160 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، سیستمهای ناپایستار، بخش دوم، video   (261 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، سیستمهای ناپایستار، بخش اول، video   (237 بار دانلود)
کنترل مدرن، تکلیف، پایداری و تحقق   (172 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، پایداری، video   (231 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، پایداری، pdf   (156 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، تحقق سیستمهای خطی، video   (265 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، تحقق سیستمهای خطی، pdf   (183 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، تکلیف فصل رویت پذیری و کنترل پذیری   (216 بار دانلود)
درس کنترل اتوماتیک، پاسخ گذرا و ماندگار، بخش ششم، معیار پایداری روث، pdf   (698 بار دانلود)
اصلاح کنترل پذیری فرم جردن   (218 بار دانلود)
تکلیف درس ارتعاشات غیر خطی، physical Observation   (147 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، physical observation، video   (253 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، physical observation، pdf   (158 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، بسط مرتبه اول، ویدیو   (198 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، بسط مرتبه اول، PDF   (176 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، رویت پذیری و کنترل پذیری، بخش اول، ویدیو   (239 بار دانلود)
درس کنترل مدرن، رویت پذیری و کنترل پذیری، بخش اول، pdf   (159 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، معادله دافینگ، ویدیو   (277 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، معادله دافینگ، pdf   (165 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، پاسخ عمومی و خصوصی، ویدیو   (224 بار دانلود)
درس ارتعاشات غیر خطی، پاسخ عمومی و خصوصی، PDF   (191 بار دانلود)
ارتعاشات غیر خطی- Multiple scale method- بخش اول و دوم، pdf   (153 بار دانلود)
ارتعاشات غیر خطی- Multiple scale method- بخش دوم، ویدیو   (228 بار دانلود)
تمرین فصل چهارم   (187 بار دانلود)
ارتعاشات غیر خطی- Multiple scale method- بخش اول، ویدیو   (308 بار دانلود)
کتاب siciliano   (918 بار دانلود)
تمرین سری دوم، تبدیل لاپلاس   (659 بار دانلود)
آموزش مقدماتی Simulink   (954 بار دانلود)
آموزش مقدماتی MATLAB   (986 بار دانلود)
بخش اول، مقدمه   (1170 بار دانلود)
در این بخش مفاهیم پایه ای کنترل توضیح داده میشود.

طرح درس

طرح دروس و شرح آن
ارتعاشات غیر خطی   (185 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : طراحی کاربردی
آزمایشگاه مقاومت مصالح   (163 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک
رباتیک پیشرفته   (634 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک و برق , گرایش : طراحی کاربردی، مکاترونیک
کنترل پیشرفته   (637 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : طراحی کاربردی
کنترل اتوماتیک   (951 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : مکانیک عمومی
دینامیک پیشرفته   (626 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : طراحی کاربردی

مطالب وبلاگ

اخبار، اطلاعیه ها و...

تماس

در ارتباط باشید

در ارتباط باشید

سمنان، دانشگاه سمنان، دانشکده مکانیک
anikoobin@semnan.ac.ir
(+98)2331533353

فرم تماس