امین نیکوبین

درباره من

دکتر امین نیکوبین
image

دانشیار گروه آموزشی مکاترونیک ( مکانیک ) @ دانشکده مهندسی مکانیک

کارشناسی، مهندسی مکانیک-جامدات، دانشگاه صنعتی اصفهان، 80کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی، دانشگاه علم و صنعت ایران، 82دکتری، مهندسی مکانیک-طراحی کاربردی، دانشگاه علم و صنعت ایران، 86...

محقق گوگل

(1399/12/5)

استنادات

937

h-index

16

i10-index

20

مؤلفین همکار

15

اسکوپوس

(1399/12/7)

استنادات

614

مقالات

42

h-index

12

مؤلفین همکار

29

رزومه

تحصیلات، تجارت، مهارت ها و علایق من

تحصیلات

1376-1380

کارشناسی

صنعتی اصفهان

1380-1382

کارشناسی ارشد

علم و صنعت ایران

1382-1386

دکتری

علم و صنعت ایران

تجارب

مهر 1397 تا کنون

مدیر مرکز رشد فناوری دانشگاه سمنان

دانشگاه سمنان

1392-1397

مدیر گروه مکانیک

دانشگاه سمنان

مهارت ها

- طراحی و ساخت انواع تجهیزات مکانیکی

- مدل‎سازی و شبیه سازی انواع ربات‎ها، مکانیزم‌ها و سیستم‌های مکاترونیکی

- طراحی، ساخت و کنترل انواع ربات‎های صنعتی، ربات‎های خاص و سیستم‎های مکاترونیکی

آموزشی نرم افزارهای MATLAB، Solidworks،

- آموزش مدل‎سازی و شبیه سازی سیستم‏های رباتیکی و دینامیکی

- آموزش تئوری و عملی علم رباتیک (سینماتیک، دینامیک، طراحی مسیر و کنترل)

اولویت های پژوهشی

رباتیک

کنترل

میکرو/نانو سنسورها

دینامیک غیر خطی

انتشارات

برخی از دستاورد های پژوهشی و تحقیقاتی
Analysis of Optimal Dynamic Manipulation for Robotic Manipulator Based on Pontryagin’s Minimum Principle
ARABIAN JOURNAL FOR SCIENCE AND ENGINEERING(2020)
9321173001, ^امین نیکوبین*
High-fidelity hardware-in-loop simulation of tethered-wings based on discrete-time mechanics
MECHANISM AND MACHINE THEORY(2020)
9322173001, ^امین نیکوبین*
Proportional Integral Derivative Control of Fractional–order for a Quarter–vehicle Active Suspension System
ROMANIAN JOURNAL OF PHYSICS(2020)
9611521001, ^کاظم نوری*, ^امین نیکوبین
Modeling and Stability Analysis of Aerially Towed Systems Using Geometric Computational Dynamics
JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS(2020)
9322173001, ^امین نیکوبین*
فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
مدل سازي در مهندسي(2018)
^امین نیکوبین*, 9311169009, 9321173001, مجتبی مرادی
تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق
مدل سازي در مهندسي(2018)
8911169003, ^امین نیکوبین*
Optimal Swing up of Double Inverted Pendulum using Indirect Method
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology(2018)
^مارال صالحی, ^امین نیکوبین*, 8812169006
Numbers Cup Optimization: A new method for optimization problems
STRUCTURAL ENGINEERING AND MECHANICS(2018)
9311173001*, ^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین
Lyapunov-Based Nonlinear Disturbance Observer for n-Link Flexible Joint Robot Manipulators
CONTROL ENGINEERING AND APPLIED INFORMATICS(2018)
8811117007, ^امین نیکوبین*, ^عباس دیدبان
Analysis of Optimal Balancing of Robot Manipulators in Repetitive Motions
JOURNAL OF DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENT AND CONTROL-TRANSACTIONS OF THE ASME(2018)
^امین نیکوبین*, مجتبی مرادی
Design and Fabrication a Long-Gripping-Range Microgripper with Active and Passive Actuators
Iranian Journal of Science and Technology-Transactions of Mechanical Engineering(2017)
9128131002, ^امین نیکوبین*
Indirect-based Approach for Optimal Swing up and Stabilization of a Single Inverted Pendulum with Experimental Validation
CONTROL ENGINEERING AND APPLIED INFORMATICS(2017)
8812169006, ^امین نیکوبین*, ^علی قدوسیان
Optimal Balancing of Spatial Suspended Cable Robot in Point-to-Point Motion using the Indirect approach
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology(2017)
9311173001*, ^امین نیکوبین
A Novel Unmanned Solar Powered Quad-Rotor Helicopter
INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED RENEWABLE ENERGY RESEARCHES (IJARER)(2016)
اصغر صفری دوست, ^مارال صالحی, ^امین نیکوبین, عباس رضایی, سپیده حائری
طراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
دانش و فناوری هوافضا(2016)
^امین نیکوبین*, 9211169002
Indirect solution of optimal control problems with state variable inequality constraints: finite difference approximation
ROBOTICA(2015)
^امین نیکوبین, م مرادی.
طراحی مسیر بهینه برای ربات کابلی معلق بوسیله میانیاب چندجمله¬ای درجه چهار و الگوریتم مثلث بهینه¬گر
مدل سازي در مهندسي(2015)
^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان, 9111169012*
طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
مدل سازي در مهندسي(2014)
8711117004, ^امین نیکوبین*, ^ساسان آزادی کنارمرکی
بهینه سازی اندازه و شکل سازه های خرپا با روش بهنیه سازی الگوریتم مثلث بهینه گر
مدلسازی در مهندسی دانشگاه سمنان(2014)
^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین, 9111169012*
طراحی مسیر بهینه برای ربات با مفاصل انعطاف پذیر: ظرفیت حمل بار بیشینه-دامنه ارتعاشات کمینه
مهندسی مکانیک مدرس(2014)
^مارال صالحی, ^امین نیکوبین
MAXIMUM ALLOWABLE DYNAMIC PAYLOAD FOR FLEXIBLE MOBILE ROBOTIC MANIPULATORS
LATIN AMERICAN APPLIED RESEARCH(2013)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد. ن رحیمی , ^امین نیکوبین, م ناظمی زاده
Path Planning of Mobile Elastic Robotic Arms by Indirect Approach of Optimal Control
INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS(2011)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد رحیمی, ^امین نیکوبین
Optimal balancing of robot manipulators in point-to-point motion
ROBOTICA(2010)
^امین نیکوبین
Analyzing the Wheeled Mobile Manipulators with Considering the Kinematics and Dynamics of the Wheels
(2009)
^امین نیکوبین, حامد رحیمی
Lyapunov – Based Nonlinear Disturbance Observer for Serial n-link Robot Manipulators
Journal of Intelligent and Robotic System(2008)
^امین نیکوبین, رضا حقیقی
طراحی مسیر بهینه برای ربات سه کابلی معلق با دو روش مستقیم و غیرمستقیم
بیست و ششمین همایش سالانه بین­ المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9311173001, ^علی قدوسیان, ^امین نیکوبین
طراحی مسیر بهینه با حداقل تلاش کنترلی برای ربات موازی پنج لینکی با روش غیرمستقیم
بیست و ششمین همایش سالانه بین­ المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9311173001, ^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان
زمان بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران(2018-04-24)
9321173001, ^امین نیکوبین
The New Meta-Heuristic Optimization Method: Optimizing Triangle Algorithm(OTA)
اولین کنفرانس بین المللی دست آوردهای نوین در مکانیک، مکاترونیک و بیومکانیک(2016-05-26)
9311173001*, ^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان, 9111167057
Indirect Optimal Trajectory Planning of Parallel Four-bar mechanism in point to point motion
بیست و چهارمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران(2016-04-26)
^امین نیکوبین*, 9211169010
Parameter identification of nonlinear systems using indirect solution of optimal control problem
3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics - ICRoM 2015(2015-10-07)
مهیار نراقی, ^امین نیکوبین
Optimal balancing of planar cable robot in point to point motion using the indirect approach
3rd RSI International Conference on Robotics and Mechatronics - ICRoM 2015(2015-10-07)
^امین نیکوبین, ^مجتبی احمدیه خانه سر
Indirect Optimal Trajectory Planning of Robotic Manipulators with the Homotopy Continuation Technique
دومین کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک(2014-10-15)
^امین نیکوبین, مهیار نراقی
طراحی و تحلیل دینامیک کنترل یک ربات چهارکابلی فضایی
پانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران(2012-08-28)
^امین نیکوبین, اسماعیل زمانی
بالا آوردن بهینه پاندول معکوس دو لینکی بر اساس روش غیر مستقیم
دومین کنفرانس بین المللی کنترل , ابزار دقیق و اتوماسیون(2011-12-27)
^امین نیکوبین, ^علی قدوسیان
Describing the Effective Parameters in Grippers, and Designing the Novel Micro-Nano Gripper
دومین کنفرانس بین المللی کنترل , ابزار دقیق و اتوماسیون(2011-12-27)
^امین نیکوبین, مصطفی حسنی نیاکی
A novel flexure-based microgripper for microdrug nano manipulation
پنجمین همایش سامانه های نوین دارو رسانی ایران(2011-10-04)
^امین نیکوبین, سمیرا حسینی
Finite element and pseudo-rigid-body analysis of a flexure-based XY microgripper
‫نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک ایران(2011-05-10)
^امین نیکوبین, مصطفی حسنی نیاکی
طراحی مسیر بهینه برای ربات با لینک انعطاف پذیر با در نظر گرفتن معادلات موتور
‫نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک ایران(2011-05-10)
^امین نیکوبین
ساخت ربات بازویی با لینک انعطاف‌پذیر
دومین کنفرانس بین المللی اتوماسیون صنعتی(2011-02-22)
^امین نیکوبین
طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف‌پذیر با در نظر گرفتن مدل موتور و گیربکس
دومین کنفرانس بین المللی اتوماسیون صنعتی(2011-02-22)
^امین نیکوبین, ^عباس دیدبان
بالانسینگ بهینه برای ربات دو لینکی در مسیر تعیین شده
یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران(2010-10-19)
^امین نیکوبین, ^ساسان آزادی کنارمرکی
طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای روبات بازویی با لینک انعطاف پذیر
هیجدهمین همایش سالانه بین المللی مهندسی مکانیک ایران(2010-05-11)
^امین نیکوبین
بالانسینگ بهینه روبات دو لینکی با استفاده از کنترل بهینه در حرکت نقطه به نقطه
هجدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران(2010-05-11)
^امین نیکوبین
Optimal motion planning of manipulators with elastic links and joints in generalized point-to-point task
ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE2009)(2009-08-30)
حامد رحیمی, محرم حبیب نژاد کورایم, ^امین نیکوبین
طراحی کنترلر به روش خطی سازی فیدبک مقاوم بر اساس رویت گر بهره بالای توسعه یافته برای یک سکوی دو درجه آزادی
هفدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک(2009-05-19)
^امین نیکوبین, اسماعیل زمانی
Path Planning of Nonholonomic Robots with Elastic Revolute Joints
نهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران(2009-03-03)
محرم حبیب نژاد کورایم, حامد رحیمی, ^امین نیکوبین
Robuts Nonlinear Control of Two Links Robot Manipulator and Computing Maximum Load
word academy of scinece ,Engineering and Technology(2009-02-01)
گوران حسنی فرد, محرم حبیب نژاد کورایم, ^امین نیکوبین
طراحي مسير بهينه براي بالا آوردن پاندول معكوس دولينكي
شهاب ابراهيم(تاریخ دفاع: 1390/11/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي منيپولاتور با لينك انعطاف پذير
خسروجردي امين(تاریخ دفاع: 1390/07/17) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه و كنترلر براي منيپولاتورهاي با مفصل انعطاف پذير
حبيب اللهي عاطفه(تاریخ دفاع: 1390/07/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
حل تحليلي عددي معادلات سينماتيك رباتهاي موازي
حامدي رضا(تاریخ دفاع: 1389/12/21) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي كنترلي و رويت گر غير خطي براي مينيولانور بالينك انعطاف پذير
عيسي وند جواد(تاریخ دفاع: 1389/11/11) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي يك ميكرو/ نانو گريپر جديد به منظور جابجايي اجسام در مقياس ميكرو/ نانو
رافتي زاده محمدعلي(تاریخ دفاع: 1390/07/25) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و پياده سازي كنترلر براي يك ربات جهار كابلي فضايي
ثقفي پور فرد مجتبي(تاریخ دفاع: 1391/12/19) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي، تحليل و ساخت يك ربات چهار كابلي
رسولي محمود(تاریخ دفاع: 1392/01/12) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و ساخت سيستم كنترل دما و جريان باد جهت خشك كردن بهينه زرشك
تقي خاني مهدي(تاریخ دفاع: 1393/06/24) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات هاي كابلي براي ربات كابلي فضايي معلق
رياحي وزواري مجتبي(تاریخ دفاع: 1393/07/20) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي رويتگرهاي حالت و اغتشاش براي سيستم پاندول معكوس
يوسفي صدرفخري رضا(تاریخ دفاع: 1394/12/12) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات هاي بازويي فضايي
چهل گردي ساماني نسترن(تاریخ دفاع: 1394/12/01) ، مقطع : كارشناسي ارشد
بالانس بهينه براي ربات¬هاي موازي در حركت نقطه به نقطه
كمال امير(تاریخ دفاع: 1394/11/26) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي پرتاپ يك جسم توسط ربات دو درجه آزادي
سيد مرتاض سيد حسين(تاریخ دفاع: 1394/12/10) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه و پياده سازي پرتاب يك جسم توسط يك ربات آزمايشگاهي
فراشي زهرا(تاریخ دفاع: 1395/12/16) ، مقطع : كارشناسي ارشد
مدلسازي و ساخت يك ژيروسكوپ 3 درجه آزادي جهت استفاده در شهر بازي
احساني پور عباس(تاریخ دفاع: 1394/12/09) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي، تحليل و امكان سنجي ساخت پله پيما در مسير منحني
ذوالفقاري وحيد(تاریخ دفاع: 1395/12/16) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي مسير بهينه براي ربات فضايي در يك مسير مشخص
طهماسبي ابراهيم(تاریخ دفاع: 1396/06/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
مدلسازي ديناميكي و تحليل ارتعاشي ميكرو كانتيلور ميكروسكوپ نيروي اتمي مود ضربه اي در محيط هاي مختلف در مقياس نانو
قديمي محمد(تاریخ دفاع: 1396/06/27) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و بالانس بهينه ربات موازي دو درجه ازادي صفحه اي جهت عمليات برداشت و گذاشت با اعتبار سنجي آزمايشگاهي
رياحي وزواري مجتبي(تاریخ دفاع: 1399/07/20) ، مقطع : دكتري
طراحي و ساخت ربات تميز كننده مقره هاي خطوط انتقال برق
اميري امير(تاریخ دفاع: 1398/11/30) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي و ساخت يك پهباد چند موتوره جهت استقرار يك ربات بر روي دكل هاي خطوط انتقال برق
رضائي سنگدهي سيد احسان(تاریخ دفاع: 1398/06/25) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي، مدلسازي و كنترل يك پهپاد چند موتوره تحت نيروي عكس العمل جت آب
اردو عليرضا(تاریخ دفاع: 1397/11/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
طراحي سيستم كنترلي براي كايت ژنراتور به منظور توليد توان بهينه
كاكاوند ماني(تاریخ دفاع: 1399/07/30) ، مقطع : دكتري
كنترل كشش كابل در كايت ژنراتور با استفاده از روش برنامه ريزي ضرايب
وطن نژاد رحمان(تاریخ دفاع: 1399/11/28) ، مقطع : كارشناسي ارشد
Zero-power balancing a two-link robot manipulator for a predefined point-to point task
JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY(2020)
9311173001, ^امین نیکوبین*, ^علی قدوسیان
Optimal Balancing of the Robotic Manipulators
(2015-10-23)
ربات قابل بالانس برای انجام حرکت تکراری بین دو نقطه، بدون صرف توان
دانشگاه سمنان(2017-06-07)
بالانس بهینه ربات موازی دو درجه آزادی جهت انجام حرکت تکراری بین دو نقطه با صرف کمترین توان
دانشگاه سمنان(2019-11-02)
پله پیمای اصطکاکی برای مسیر منحنی
دانشگاه سمنان(2017-04-19)
ربات قابل بالانس برای انجام حرکت تکراری بین دو نقطه، بدون صرف توان
دانشگاه سمنان(2017-06-07)
طراحی مسیر بهینه برای ربات‌های بازویی صنعتی با در نظر گرفتن قیود حالت-کنترل و بالانس ربات در حرکت‌های تکراری
(2016-03-07)

دانلود ها

فایل ها و ابزارهای مفید
جلسه پنجم، کنترل اتوماتیک، مدلسازی   (17 بار دانلود)
هدف از مدلسازی، تابع تبدیل، دیاگرام بلوکی، حل برای سیستم جرم و فنر به همراه شبیه سازی در MATLAB
جزوه درسی فصل مدلسازی، فایل pdf   (29 بار دانلود)
شامل بخش تبدیل لاپلاس و بخش مدلسازی سیستمهای دینامیکی
کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس، پاورپوینت   (24 بار دانلود)
جلسه چهارم، کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس   (27 بار دانلود)
عکس تبدیل لاپلاس، روش بسط به کسرهای جزئی، حل چند مثال با MATLAB، حل معادلات دیفرانسیل با روش تبدیل لاپلاس
کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی، پاورپوینت   (23 بار دانلود)
فایل پاور پوینتت جلسات فصل نمایش سیستمهای خطی
جلسه پنجم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (19 بار دانلود)
ادامه خطی سازی، حل برای ربات تک لینکی، پاندول معکوس و موتور DC، به همراه شبیه سازی و کد نویسی در MATLAB
جلسه چهارم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (17 بار دانلود)
نقاط تعادل، نقطه کاری، خطی سازی سیستمهای غیر خطی
جلسه دوم، ریاضی مهندسی پیشرفته، جبر خطی   (23 بار دانلود)
پایه فضای برداری، فضای حاصل ضرب داخلی، نرم یک بردار
جلسه اول، ریاضی مهندسی پیشرفته، جبر خطی   (15 بار دانلود)
فضای برداری، زیر فضا، مجموعه فراگیر، استقلال و وابسته خطی
جلسه سوم، کنترل اتوماتیک، مروری بر تبدیل لاپلاس   (65 بار دانلود)
مروری بر اعداد مختلط، مروری بر تبدیل لاپلاس و قضایای آن به همراه حل چندین مثال.
جلسه سوم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (30 بار دانلود)
مدلسازی موتور DC و پاندول معکوس
جلسه دوم، کنترل مدرن، نمایش سیستمهای خطی   (39 بار دانلود)
فرم فضای حالت، معادلات سیستم تعلیق
درس کنترل اتوماتیک، مقدمه، فایل پاورپوینت   (83 بار دانلود)
جلسه دوم، درس کنترل اتوماتیک، مقدمه   (78 بار دانلود)
فایل فایل ویدوئی، در این بخش ویژگیهای مطلوب سیستم کنترل و تقسیم بندی سیستم های کنترل از جنبه های مختلف ارائه میگردد.
جلسه اول، کنترل مدرن، مقدمه   (33 بار دانلود)
در این جلسه با مفاهیم پایه ای کنترل آشنا میشوید.
جلسه اول درس کنترل اتوماتیک، مقدمه   (100 بار دانلود)
فایل ویدوئی، در این بخش مفاهیم پایه ای کنترل توضیح داده میشود.
جلسه بیست و چهارم، دینامیک   (23 بار دانلود)
معادلات دینامیکی ربات سه درجه آزادی به همراه کد نویسی و شبیه سازی درMATLAB
جلسه بیست و دوم، دینامیک لاگرانژین   (50 بار دانلود)
استخراج معادلات دینامیکی به روش لاگرانژ برای ربات سه درجه آزادی فضایی به همراه شبیه سازی در MATLAB
جلسه بیست و سوم، دینامیک   (39 بار دانلود)
لینک زیر را مشاهده کنید. https://anikoobin.profile.semnan.ac.ir/downloads/file/6562 مدلسازی و شبیه سازی ربات دولینکی صفحه ای در simscape و مقایسه حل آن با حل معادلات استخراج شده
جلسه بیست و دوم، دینامیک   (49 بار دانلود)
لینک زیر را دانلود کنید. https://anikoobin.profile.semnan.ac.ir/downloads/file/6561 استخراج معادلات ربات دولینکی صفحه ای به همراه کد نویسی و حل دینامیک مستقیم در نرم افزار MATLAB
جلسه بیست و یکم، دینامیک   (34 بار دانلود)
استخراج معادلات دینامیکی به روش لاگرانژ، حل برای ربات دو لینکی صفحه ای
ادامه جلسه بیست و یکم، دینامیک لاگرانژین   (74 بار دانلود)
مدلسازی و شبیه سازی ربات دولینکی صفحه ای در simscape و مقایسه حل آن با حل معادلات استخراج شده
جلسه بیست و یکم، دینامیک لاگرانژین   (92 بار دانلود)
استخراج معادلات ربات دولینکی صفحه ای به همراه کد نویسی و حل دینامیک مستقیم در نرم افزار MATLAB
جلسه بیستم، دینامیک لاگرانژین   (63 بار دانلود)
معادلات لاگرانژ برای سیستم غیرهولونومیک، فرم کانونیکال همیلتون
جلسه نوزدهم، دینامیک لاگرانژین   (48 بار دانلود)
اصل کار مجازی، اصل همیلتون، معادلات لاگرانژ برای سیستم هولونومیک
جلسه هجدهم، دینامیک لاگرانژین   (51 بار دانلود)
مفاهیم اولیه، مختصات تعمیم یافته، قیود
جلسه هفدهم، دینامیک اجسام صلب   (65 بار دانلود)
ادامه سيستمهاي چند درجه آزادي، استخراج معادلات دینامیکی برای یک ربات سه درجه آزادی فضایی
جلسه شانزدهم، دینامیک اجسام صلب   (52 بار دانلود)
سيستمهاي چند درجه آزادي، حل چند مثال مختلف، استخراج معادلات دینامیکی برای ربات دو درجه آزادی صفحه ای
جلسه پانزدهم، دینامیک اجسام صلب   (50 بار دانلود)
اصل كار و انرژي براي اجسام صلب، استخراج معادلات ژیروسکوپ
جلسه بیستم، طراحی مسیر   (44 بار دانلود)
روش اسپیلاین spline به همراه کد نویسی در نرم افزار MATLAB
جلسه نوزدهم، طراحی مسیر   (42 بار دانلود)
روش چند جمله ای، ذوزنقه، طراحی مسیر برای چندین نقطه، به همراه کدنویسی با نرم افزار MATLAB
جلسه چهاردهم، دینامیک اجسام صلب   (43 بار دانلود)
معادلات حرکت، معادلات اویلر، اویلر اصلاح شده و حل چندین مثال
جلسه هجدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (61 بار دانلود)
بیضی گون مهارت پذیری سرعت و نیرو به همراه حل مثال برای ربات دو لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه هفدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (55 بار دانلود)
الگوریتمهای عددی حل سینماتیک معکوس دیفرانسیلی، ادامه حل مثال ربات سه لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه شانزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (46 بار دانلود)
الگوریتمهای عددی حل سینماتیک معکوس دیفرانسیلی، حل مثال ربات سه لینکی با نرم افزار MATLAB
جلسه پانزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (54 بار دانلود)
سینماتیک دیفرانسیلی معکوس برای رباتهای Redundant
جلسه سیزدهم، دینامیک اجسام صلب   (50 بار دانلود)
ادامه ممان اینرسی، محورهای اصلی
جلسه چهاردهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (54 بار دانلود)
قضیه اساسی جبر خطی، تحلیل افزونگی
جلسه سیزدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (53 بار دانلود)
ژاکوبین تحلیلی، استاتیک
فایل pdf جلسات اول تا دوازدهم   (54 بار دانلود)
جلسه دوازدهم، دینامیک اجسام صلب   (56 بار دانلود)
محاسبه ماتریس ممان اینرسی
جلسه یازدهم، دینامیک اجسام صلب   (61 بار دانلود)
سینماتیک اجسام صلب، ممنتوم خطی و زاویه ای برای اجسام صلب
جلسه دوازدهم، سینماتیک دیفرانسیلی، تکینگی   (54 بار دانلود)
جلسه دهم، دینامیک ذرات، اصل بقای انرژی، ضربه و ممنتوم   (75 بار دانلود)
اصل بقای انرژی، ضربه و ممنتوم
جلسه نهم، دینامیک ذرات، اصل کار و انرژی   (48 بار دانلود)
جلسه یازدهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (58 بار دانلود)
محاسبه ماتریس ژاکوبین برای ربات سه درجه آزادی صفحه ای و ربات شبه انسان
جلسه هشتم، دینامیک ذرات   (77 بار دانلود)
سیستم ذرات، بردار مومنتوم زاویه ای
جلسه هفتم، دینامیک ذرات   (72 بار دانلود)
روش نیوتن
جلسه دهم، سینماتیک دیفرانسیلی   (59 بار دانلود)
ژاکوبین هندسی
جلسه نهم، سینماتیک   (57 بار دانلود)
سینماتیک معکوس ربات شبه انسان و مچ کروی
جلسه هشتم، سینماتیک   (57 بار دانلود)
حل سینماتیک معکوس ربات سه لینکی صفحه ای RRR و بازوی کروی
جلسه هفتم، سینماتیک   (54 بار دانلود)
فضاي كاري، درجه آزادي اضافي، سينماتيك معكوس ربات RR صفحه ای
جلسه ششم، سینماتیک   (54 بار دانلود)
حل سینماتیک مستقیم چند مثال مختلف طبق قرارداد D-H
جلسه ششم، دینامیک ذرات،   (103 بار دانلود)
روش نیوتن، فرم فضای حالت، حل و تحلیل معادلات، حل معادلات غیر خطی با ode45
جلسه پنجم، سینماتیک   (103 بار دانلود)
دورانهای جزئی، مشتق یک بردار نسبت به دستگاه مختصات دورانی، سرعت و شتاب در دستگاه انتقالی-دورانی
جلسه چهارم، سینماتیک   (92 بار دانلود)
تبدیل دستگاه های مختصات در حالت چرخشی، ماتریس های دوران اصلی، زوایای اویلر
جلسه سوم، سینماتیک   (97 بار دانلود)
مختصات قائم مماس، مختصات قطبی و استوانه ای
جلسه پنجم، سینماتیک، بخش دوم   (83 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود و در کنار هم باز شود تا یک فایل ویدیوئی ایجاد گردد.
جلسه پنجم، سینماتیک، بخش اول   (88 بار دانلود)
ماتریس تبدیل همگن، قرارداد دناویت-هارتنبرگ
pdf جلسه سوم و چهارم   (56 بار دانلود)
جلسه چهارم، سینماتیک   (81 بار دانلود)
نمایش بردار، بیان بردار در دستگاه دیگر، دوران بردار، ترکیس ماتریس های دوران، زوایای اویلر، نمایش زاویه و محور
جلسه سوم، سینماتیک   (92 بار دانلود)
درجه آزادی ربات، موقعیت و جهت جسم صلب، ماتریس دوران، دورانهای اصلی
جلسه دوم، سینماتیک   (134 بار دانلود)
حرکت مستقیم الخط، مختصات کارتزین، دستگاه انتقالی
جلسه اول، مقدمه   (129 بار دانلود)
جلسه دوم، مقدمه   (88 بار دانلود)
جلسه اول، مقدمه (بخش دوم)   (104 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود شود. بعد از باز کردن فایلها، یک فایل ویدیوئی ایجاد میشود.
جلسه اول، مقدمه (بخش اول)   (119 بار دانلود)
بخش اول و دوم دانلود شود. بعد از باز کردن فایلها، یک فایل ویدیوئی ایجاد میشود.
تکلیف سری اول کنترل اتوماتیک   (243 بار دانلود)
کتاب siciliano   (181 بار دانلود)
مقدمه ای بر رباتیک   (164 بار دانلود)
آموزش مقدماتی Simulink   (360 بار دانلود)
آموزش مقدماتی MATLAB   (410 بار دانلود)
محتوای درس   (493 بار دانلود)
در این بخش سرفصل مطالب درس، منابع درس، و نحوه ارزیابی توضیح داده میشود.
بخش اول، مقدمه   (574 بار دانلود)
در این بخش مفاهیم پایه ای کنترل توضیح داده میشود.

طرح درس

طرح دروس و شرح آن
رباتیک پیشرفته   (143 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک و برق , گرایش : طراحی کاربردی، مکاترونیک
کنترل پیشرفته   (124 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : طراحی کاربردی
کنترل اتوماتیک   (337 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : مکانیک عمومی
دینامیک پیشرفته   (172 بار دانلود)
رشته : مهندسی مکانیک , گرایش : طراحی کاربردی

مطالب وبلاگ

اخبار، اطلاعیه ها و...

تماس

در ارتباط باشید

در ارتباط باشید

سمنان، دانشگاه سمنان، دانشکده مکانیک
anikoobin@semnan.ac.ir
(+98)2331533353

فرم تماس